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　　。在转弯时不能碰到走廊边缘，所以小车要尽可能小，越小越不容易碰到走廊边缘。

　　要有一个 RGB 灯（通过不同的 PWM 值控制来切换颜色）或者直接三个红，黄，绿灯。

　　作品应能适应无阳光直射的自然光照明及顶置多灯照明环境，测试时不得有特殊照明条件要求。

　　每次测试开始时，只允许按一次复位键，装载药品后即刻启动运送时间记时，卸载药品后即刻启动返回时间记时。不能人工干预，测试项目只能测试一次。

　　在药房处识别病房号的时间不超过 20s，发挥部分 1 中自选暂停点处的小车 2 与小车 1 的车头投影外沿中心点的红实线cm。

　　有任何一个指示灯处于点亮状态的小车必须处于停止状态，运送过程中不允许在同一走廊上错车或超车。

　　近端病房号位置固定不变，中部病房和远端病房号（3-8 号）在测试时随机设定。

　　单个小车运送药品到指定的近端病房并返回到药房，运送时间和返回时间均小于 20s，超时扣分。

　　根据走廊上的标识信息自动识别，寻径将药品送到指定病房，投影要在门口区域内，

　　两个小车协同运送到同一指定的中部病房，小车 1 到达病房后等待卸载药品，小车 2 识别病房房号装载药品后启动运送，到达自选暂停点后暂停，点亮黄色指示灯，等待小车 1 卸载；小车 1 卸载药品后开始返回，同时控制小车 2 熄灭黄色指示灯，继续运送。（从小车 2 启动运送开始，到小车 1 返回药房且小车 2 到达病房的总时间越短越好，不计算小车 2 黄灯亮时的暂停时间，不超过 60s）

　　两个小车协同运送到不同的远端病房送、取药品，小车 1 送药，小车 2 取药。小车 1 识别病房号装载药品后开始运送，小车 2 在药房处识别病房号等待小车 1 的取药开始指令；小车 1 到达病房后卸载药品，开始返回，同时向小车 2 发送启动取药指令；小车 2 收到取药指令后开始启动，到达病房后停止，亮红色指示灯（从小车 1 返回开始，到小车 1 返回到药房且小车 2 到达取药病房的总时间越短越好，不超过 60s）

　　后驱+前置舵机转向方式（就是平常路上开的那种小轿车的结构，适用于路线直角转弯比较少的地方，相信大家也知道汽车过直角弯有多麻烦，这种对转弯半径要求较高，并且还需要考虑后两轮差速问题）

　　四轮驱动+差速转弯（比如最近比亚迪新出的仰望 U8，他的轮子由四个电机独立控制，每一个电机可以单独控制轮子实现正转和反转，当左侧两个轮子和右侧两个轮子以相反的方向转动时，就可以实现原地转向）

　　两轮驱动+万向轮牛眼轮（对于这个比赛我认为用两个轮子+一个或两个从动轮就够用了，而且轮子电机少，做出来的小车尺寸也更小，不容易压到题目中说的走廊边缘。这个的转弯就是给两个电机不同的转动方向就行了）

　　Openmv（现在最火的嵌入式机器视觉模块，使用 MicroPython 驱动，可以把它当成一个可编程摄像头）

　　K210（是国内厂家勘智研发的一款采用 RISC-V 处理器架构，典型设备功耗 1w，算力1TOPS 的 AI 芯片，自带 SRAM，可以在本地完成数据的处理和存储，国内厂家也根据 openmv 的 IDE 重新制作了 Canmv IDE 和 Maixpy IDE）

　　树莓派，卡片个人电脑，可以在上面直接运行 OpenCV，进行循迹和数字识别，性能比上面两个都强得多，但是开发难度也是最大的，它可以用很高清的摄像头，用它来参赛简直可以说是降维打击。

　　光电二极管灰度传感器（主要是利用光电二极管对光线的敏感性，通过测量物体表面反射的光线强度来确定物体表面的灰度值，探测到不同颜色地面时会产生不同的电压值，电压值会随被测面的颜色变化而变化，所以理论上可以识别任意颜色）

　　模拟式（模拟式需要单片机自带 AD 采集（模拟量采集），采集到的信息更准确，需要在单片机端自己设置阈值来进行判断当前识别的颜色）

　　数字式（他就是基于模拟式，一般会自带一个处理芯片或者比较器，通过手动调整电路板上的旋转电阻器来设置灵敏度，针脚直接输出的就是高低电平）

　　红外反射传感器（只适用于黑线识别，调整非常麻烦，基本上是不能用，虽然他简单，不易受光线影响，但是他是无法区分白和红的，而本次题目中是红线）

　　线性CCD，可以说他是只有一个像素的摄像头，是一个一维的摄像头，他可以很容易识别红色与白色。

　　WiFi 模块：WiFi 模块可以实现高速无线网络连接，但是其功耗较高，不适合低功耗应用。

　　蓝牙模块：蓝牙模块具有低功耗、短距离通信等特点，但是其传输速率较慢，适用于数据量较小的场景。

　　Zigbee 模块：Zigbee 模块具有低功耗、低成本、自组网等特点，适用于物联网应用。

　　LoRa 模块：LoRa 模块具有长距离、低功耗、低成本等特点，适用于物联网应用。

　　NB-IoT 模块：NB-IoT 模块具有低功耗、广覆盖等特点，适用于物联网应用。

　　可以加一个无源蜂鸣器来进行提示和报警，当电池电压过低或者出现错误时进行蜂鸣器报警。

　　可以加一个六轴或者九轴的姿态传感器，通过姿态解算可以得到当前航向角，可以让小车在一定时间内保持车头朝向不变，这样就算车轮打滑小车的车头朝向也不会大变。但是这个方法对姿态传感器的数据要求和算法处理的要求也很高。

　　预留灰度传感器的接口，别万一识别巡线效果拉了，硬着头皮也走不下去就G了，多给自己留条后路。

　　加一个 CAN 芯片，如果你想用 can 芯片控制电机的话就可以用了，大疆的 robomaster 系列电机和市面上的一些高性能电机都是可以用 CAN 通讯来控制的